Malasia fue sede de los primeros Juegos Paralímpicos en 1972 en Heidelberg, Alemania.
Malasia participa regularmente en los Juegos Paralímpicos desde 1988. El país participó por primera vez en los Juegos Paralímpicos en 1972 en Heidelberg y envió cuatro atletas. En las siguientes tres ediciones el país se perdió partidos. Pero desde 1988, Malasia ha participado en todas las ediciones de los Juegos Paralímpicos.
Las actuaciones de Malasia han mejorado desde los Juegos Paralímpicos de Seúl 1988. Mariappan Perumal fue la primera atleta malaya en ganar una medalla en los Juegos. Ganó una medalla de bronce en la categoría de levantamiento de pesas de 57 kg con un mejor levantamiento de 165 kg. Perumal participó en siete juegos y ganó dos medallas.
El levantador de pesas hizo su debut Paralímpico en Seúl en 1988 y compitió en todas las ediciones hasta los Juegos de Londres 2012. Volvió a ganar medalla de bronce en los Juegos Paralímpicos de Barcelona de 1992 en la categoría de 60 kg. Malasia ganó tres medallas en los Juegos de 1992.
Cheok Kon Fatt ganó la primera medalla de plata de su país en estos juegos en 1992. Terminó en levantamiento de pesas con un peso de hasta 52 kg entre los hombres con un peso de 170 kg.
Las siguientes tres ediciones vieron una sequía de medallas, ya que los Juegos de Beijing 2008 crearon historia para Malasia. Siow Lee Chan se convirtió en la primera medallista de los Juegos Paralímpicos de Malasia. Ganó una medalla de bronce en la competición de levantamiento de pesas de 56 kg con un resultado de 95 kg. Fue la única medalla del país en los juegos.
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Los Juegos de Río 2016 crearon más historia para Malasia. Tres atletas ganaron medallas de oro en atletismo. Muhammad Ridzuan Muhammad Puzi ganó la medalla de oro en los 100 m T36 masculinos con un tiempo de 12,07 segundos. Abdul Latif Romli ganó el oro en salto de longitud T20 masculino con un mejor salto de 7,60 m.
Mohammad Ziyad Zolkefli ganó la tercera medalla de oro en la competición masculina F20 con un mejor lanzamiento de 16,84 metros. En los Juegos de Tokio, Abdul Latif Romli se convirtió en el primer atleta malayo en ganar dos medallas de oro en los Juegos. La nación obtuvo cinco medallas, incluidas tres de oro y dos de plata.
Total de medallas ganadas por Malasia en cada edición de los Juegos Paralímpicos
| Juegos | Oro | Plata | Bronce | Total |
| 1988 Seúl | 1 | 0 | 1 | 1 |
| 1992 Barcelona | 0 | 1 | 2 | 3 |
| 2008 Pekín | 0 | 1 | 1 | 2 |
| 2012 Londres | 0 | 2 | 4 | 6 |
| 2016 Río de Janeiro | 3 | 1 | 4 | |
| 2020 Tokio | 3 | 2 | 0 | 5 |
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